5G통신망 기반의 자율주행차가 서울 강변북로에서 4단계 자율주행에 성공했다.

통제되지 않는 혼잡한 도심에서 자율주행에 성공한 것은 국내 최초다. 4단계는 무인 자율주행 바로 아랫 단계로 동승한 운전자의 개입없이 주행하는 것을 뜻한다.
 

LG유플러스와 한양대 자동차전자제어연구실 에이랩이 함께 개발한 자율주행차 에이원(A1)가 11일 서울 성수동 한강사업본부에서 출발해 강변북로를 거쳐 서울숲 공영주차장에 도착하는 약 8Km의 거리를 자율주행했다. 
  LG유플러스는 한양대학교 자동차전자제어연구실 ‘에이스랩(ACE Lab)’와 함께 5세대 이동통신 기반의 도심도로 자율주행 기술을 공개 시연했다.

자율주행차 A1은 한강사업본부에서 나선 뒤 강변북로로 진입하기 위해 스스로 좌측 깜빡이를 켠 뒤 속도를 높이며 본차선으로 진입했다. 시속 60km 가량으로 달리는 일반 차량들 흐름에 맞춰 자연스럽게 강변북로 도로에 합류했다. 

80km 표지판이 나타나자 스스로 인식해 제한속도로 달렸다. 앞 차가 멈출 때는 속도를 줄이며 적당한 간격을 두고 멈춰 섰다.

A1의 앞뒤 범퍼에 각각 3개씩 레이더(Radar)가 설치돼 있었고 지붕에는 라이다(Lidar) 장비가 달려있었다. 

라이다는 레이저에서 발사된 빛 가운데 주위의 대상 물체에서 반사돼 돌아오는 것을 포착해 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치다.

이날 시연에서 A1의 운전석 탑승자는 차량 안에 탑재된 ‘자율주행 모드 온’ 스위치를 누른 후 도착할 때까지 운전대와 가속·제동 장치에서 손발을 뗀 채로 이동했다. 

성수동 한강사업본부에서 출발한 A1은 강변북로에 진입한 뒤 영동대교-올림픽대로-성수대교를 거쳐 서울숲 공영주차장에 이르는 약 8Km의 거리를 25분 동안 스스로 주행했다.

A1은 차량 간격을 주행 속도에 따라 다르게 유지했다. ‘종방향 제어’ 기능을 통해 앞·뒤 차량 사이 간격을 조절했고 ‘횡방향 제어’ 기능을 통해서는 좌·우 차량의 간격을 일정하게 유지해 주행의 안정성을 높였다.

규정 제한속도를 유지하는 데도 문제가 없었다. 각 도로마다 부착된 속도제한 표지판을 스스로 읽고 이를 실제 주행속도에 반영하는 기술을 갖췄기 때문에 가능한 일이었다.

급제동할 때는 제어할 수 있는 거리를 스스로 계산해 앞 차와의 안정적 간격을 유지했다.

A1은 원래 가려던 길에서 사고가 났다는 정보가 입수되자 ‘목적지가 변경됐습니다’라는 메시지를 띄우고 경로를 바꿨다. 

목적지에 거의 도착하기 전 과속 방지턱 2개도 사전에 인식했다. 과속방지턱에 이르기 전에 속력을 스스로 10km 이하로 줄이며 부드럽게 통과했다.

목적지인 서울숲 후면 주차장에 도착하자 ‘목적지에 도착했습니다. 자율주행을 종료합니다’라는 메시지를 띄우고 운행을 멈췄다.

LG유플러스와 한양대는 더욱 진화된 자율주행 및 통신 기술을 알리기 위해 자율주행 기술의 시연 무대로 비교적 차량이 없는 외곽지역이 아닌 혼잡한 도심 도로를 선택했다. 

서울 강변북로나 올림픽대로 위에서 수시로 일어나는 전·후·측방 차선 변경, 끼어들기 등에 자율주행차가 유연하게 대응하는 모습을 여과 없이 보여주기 위함이라고 이상민 LG유플러스 FC부문장 전무는 설명했다. 

5G 자율주행차가 통제되지 않은 도심도로에서 일반차량 틈에 섞여 달리는 것은 국내 최초다.

이날 자율주행을 성공적으로 마친 A1은 미국 자동차 공학회(SAE) 분류 기준 가운데 4단계 ‘고도 자율주행’ 수준을 보여줬다. 4단계는 운전자의 개입 없이 스스로 주행 가능한 레벨을, 5단계는 사람이 타지 않고도 움직이는 무인차를 일컫는다.

에이스랩의 선우명호 한양대학교 교수는 자체 개발한 ‘딥러닝 기반의 인공지능 기술’이 자율주행차에 탑재된 만큼 앞으로 자율주행차가 더욱 유연하게 상황에 대응할 수 있을 것으로 기대했다. 

자율주행차 속 인공지능이 각각 상황에 따라 펼쳐지는 다양한 변수 등의 경험을 지속적으로 축적하고 분석해 끊임없이 진화해 나간다는 것이다. 

이상민 LG유플러스 전무는 “5G 통신망의 초저지연성(low latency)은 자율주행차의 안정성을 높여줄 핵심요소로 꼽힌다”며 “한양대학교 에이스랩의 앞선 자율주행 기술과 LG유플러스의 5세대 이동통신망을 기반으로 지속적 공동연구를 추진할 것”이라고 말했다. [비즈니스포스트 김현정 기자]